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本教程结合ROS jsk_Rviz_plugins插件完成在Rviz下操控、导航、标注功能的开发，从而实现完全脱离操控端基于Rviz完成机器人基本操控与任务指派, 1 按键界面修改发布自定义话题. 首先完成安装：. sudo apt-get install ros-melodic-jsk_rv...
...nt_pub.publish(joint_state);. 在本体PC Rviz Launch中增加机器人模型载入、关节话题发布节点，将SLAM感知教程相关代码中URDF进行下载，绑定对应的TF坐标，修正固有偏差：.
本教程介绍如何基于ROS和Rviz下的监控界面，实现脱离遥控的任务模式, Tinymal-B可以完全实现脱离遥控的操控，但是该模式目前任然在开发，相应逻辑存在可能得Bug，另外需要搭配SLAM感知系统完成路点的规划，基本使用教程和原理如下：. 1 ROS控制台启动. Tinymal内置了基本的...
...机内参可以推出其物理尺寸，并显示与地图上。, 1. 应用测试. 首先完成Rviz插件的安装其可以显示机器人相关Box或规划路径等插件和msg消息，使用其完成对检测后Box发布：. sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs...
...机器人ROS下URDF下载(可视化)：. 提供ROS下的URDF，可用于Rviz可视化，目前尚不支持Rviz仿真，如有需要可以自行修改. 链接：https://pan.baidu.com/s/1hdE77oepsulBuKOEWVLs8Q 提取码：uf5z --来自百度网盘超级会员V...
...eb move_forward_only:=false. 如无误后，打开Rviz可视化，既可以看到导航结果：. roslaunch robot_navigation navigation_Rviz.launch. 在发布2D Nav Goal后产生相应的机器人运动轨迹规划结果：. 并在r...
...732083. 由于JetsonNano显存很小，如果启动YoloV5和Rviz可能导致死机，我们建议用PC启动Rviz显示，并在使用时关闭远程桌面，下面关闭图像的操作仅供参考：. 如果需要关闭JetsonNano图形界面加快识别可以使用，但是并不建议，容易造成开机黑屏： sudo...
...关节等数据，前者可以用于SLAM导航所需的底盘里程计信息，后者可以用于在Rviz中数字孪生可视化，最终通过UDP通讯完成与SLAM控制器的实时通讯：. 在我们开源的导航工程中，SDK部分具有独立的线程，其采用非阻塞的方式持续读取SLAM控制器发送的指令，并同步回传底层的系统数据：. 通过...
