机器人运动控制对主控制器计算实时性和伺服通讯可靠性要求很高，这里我们提供了一个在RT-Linux环境下基于QT作为开发的Demo，采用交叉编译的远程下载的开发模式。这里以官方主控套件中的ARM架构的Odroid-C4（如采用树莓派请参考知乎安装RT补打，并且下载官方树莓派官方桌面OS下载QT直接编译项目就可以；如采用Upboard则直接安装Ubuntu虚拟机安装QT直接编译即可）作为主控，对整个运动开发模式进行讲解，本项目开发参考了MIT等国外机器人项目的经验，具体流程如下图所示：
如上图所示整个开发框架为：
（1）在Ubuntu虚拟机中通过IDE完成运动控制代码开发，由于Odroid为ARM平台采用交叉编译得到固件，然后通过无线或有限方式将可执行文件传输到Odroid中；
（2）载板在Keil中完成STM32驱动开发，使用SWD完成下；（
（3）Odroid运行固件后通过SPI读取STM32姿态和关节数据反馈，然后下传伺服驱动指令；
（4）STM32完成IMU数据采集和姿态解算，通过SPI与主控通讯，使用CAN完成对节点或电机的通讯；
STM32 CAN载板工程解析
Can载板工程为STM32进行开发，其主要完成IMU采集、姿态解算、SPI主控通讯、参数存储以及CAN通讯，本项目最大的特点是采用DMA实现SPI通讯，从而实现了us级与主控间大容量数据的交互，相应开发例程可以参考“STM32开发部分”，各函数介绍如下：
（1）init.c
该函数为初始化函数，依次完成IO、CAN、SPI和Flash硬件的初始化：
该部分首先完成看门狗初始化，如主控不连接则载板会一直重启，因此如何要独立测试需要注释IWDG部分；下面完成CAN波特率的选择默认为2Mbps，如需使用其他波特率可以采用资料中STM32波特率计算软件配置；
（1）scheduler.c
线程调度函数，这里采用了裸奔的计时器调度，分别设定不同周期定时器完成不同的任务：
（1）姿态解算线程
本项目提高3个典型姿态解算引擎，分别是A.互补滤波；B.梯度下降；C.EKF姿态解算，通过在include.h中进行选择：
传感器数据采集结果可以查看mems结构体：
姿态解算结果可以查看vmc_all结构体：
（2）SPI通讯线程
A.本项目采用SPI与主控通讯，基于DMA实现自动收发完全不占用STM32有效的资源，并且实现了us级的数据同步。载板作为SPI从站，因此通讯时钟由主控决定，在Custom_SPI_Device.h中通过设置DataSize保证与主控可靠的通讯：
注：DataSize需要与Linux项目中设置的值一样，该值为载板和主控发送数据量中最大的一个，如主控SPI在协议中共发送100字节，而载板仅回传80字节，这里仍然要设置为100，载板在发送80字节后会继续发送20个空字节，这样保证上下数据的一致同步不会错位！
B.在spi.c中slave_send可以改变发送的协议：
C.在slave_rx中可以改变接收解码程序：
Linux-RT 工程解析
（1）Linux-RT程序首先在虚拟机中需要搭建QT开发环境，安装方法可以参考http://c.biancheng.net/view/3886.html。由于Odroid为ARM平台而Ubuntu虚拟机为X86平台，因此需要配置交叉编译。打开QT tools-options配置GCC和C++编译器，拷贝资料中的cross-gcc（1.1G压缩包）到虚拟机中，参考下面的例子分别修改编译器使用的地址：
GCC配置：
G++配置：
KIT配置：
解压Linux下的工程配置其采用新建立的交叉编译Kit，进行编译如无误后可以得到对应的可执行文件：
注：根据cmakelist中的路径配置最终产生的可执行文件hardware_task将会在不同的文件夹这里需要注意！
（2）在得到固件后，就可以采用无线或有线（UDroid联网参考之前的介绍）的方式将其传输到目标机中这也是Mini Cheetha所采用的方式，通过资料中的download.sh脚本进行下载，在拷贝到虚拟机后首先需要在控制台中对其授权sudo chmod +x download.sh。脚本中实际就是采用SSH完成对文件的拷贝：
scp ./build/*task2 odroid@192.168.1.120:/home/odroid/Corgi
其中需要注意拷贝的文件和目标机IP与目标地址；
（3）在估计下载后同样采用ssh odroid@192.168.1.120完成远程登录，在输入密码后，进入下载固件的地址，首次下载同样需要对其授权，之后采用sudo指令对其进行启动！
（4）main.cpp
与STM32驱动程序中描述一样，SPI时钟由主控决定，另外发送数据长度二者需要一致：
（5）Yaml参数管理
程序中默认读取了yaml文件，如系统中没有需要人为增加，或者注释代码中相应功能，如采购整套主控则已经建立相应工作目录：
（6）SPI发送
与单片机中类似SPI发送协议修改在：
（7）SPI接收
Linux下的SPI接收解码在：
注：项目工程中存在多个版本通讯协议，具体采用收发协议请参考代码中选择的ID!
（8）共享内存
Hardware实际是一个运动控制的底层任务，用户开发可以选择直接在该项目中建立多线程，在其他线程完成运动控制的计算，另外可以建立其他的进程采用共享内存完成二者间的通讯。后者的好处是一般情况下底层驱动任务修改不会很频繁，而运动控制会随调试修改，因此底层驱动任务可以作为独立任务，则采用共享内存向控制任务发送数据协议为：
从运动控制任务接收数据，解码协议为：
共享内存调度线程为：
注：pshm_rx->flag为内存读写互斥锁，即两任务分别检测该标志位不同状态来决定是否读写自己的数据！
