UDroid-C4是针对机器人运动控制开发的低成本RT实时运动控制计算单元，其采用Odroid-C4单板Linux作为主控，算力相比树莓派4B高出1倍，板载IMU内置自适应姿态融合模型，可实现高精度姿态解算保证足式机器人运动控制的可靠性。载板与主控采用SPI内部总线通讯基于DMA可实现us级数据同步与大容量传输，具备2路独立CAN通道和4路CAN IO接口，最高可实现2Mbps的数据通信，配合CAN-Adapter可以快速搭建4足、6足、双足机器人的运动控制硬件系统，UDroid-C4已经在Tinymal-B和幽灵蛛等多款四足机器人平台上长时间测试与使用：
（1）评测资料：
（2）下楼梯冲击：
（3）Bound连续冲击：
（4）Trot步态测试：
提供交叉编译工具、RT实时系统和运动控制工程模板，可实现STM32与Linux系统通过SPI实现数据交互，同时Linux搭建好多进程共享内存软件开发框架。
