UDroid-Pihat教程1-基本功能介绍

UDroid-Pihat是一个面向机器人， 高性能动控制的载板（提供安装好RT实时补打的镜像和安装教程），其采用STM32F4单片机作为主控制器，设计参考MIT Mini-Cheetha和Mjbot等方案，本项目提供了两个主要的固件模式。（A）主控模式：可以直接在控制器中编程完成运动控制开发，可作为STM32学习用的开发板；（B）载板模式：可作为如树莓派或Odroid的IO载板，采集传感器数据、计算控制指令，最终通过CAN总线发送出去，UDroid-Pihat如下图所示：

UDroid-Pihat具有面向机器人运动控制所需的扩展接口和传感器，板载9轴传感器和2路独立CAN总线、2路串口和外扩IO，载板硬件资源如下表所示：

 UDroid-Pihat支撑LIT Dynamics机器人系统的多种固件，一板多用能适合于舵狗DIY、无人机飞控、无刷机器人步态控制器、树莓派图像开发等，目前支持的典型固件如下：

目前单片机引脚已经完全分配，后续扩展模块通过串口内部高速通讯，目前预留的串口主要用于远程OCU连接、SDK输入与航模SBus遥控输入，扩展定位模块、树莓派SPI通讯。主控端子均朝向上方采用典型飞控的引脚分配使用2.54排针作为主伺服控制信号的输出，SWD与USB均采用1.25端子引出，方便不调试时去除连线，USB调试口配套对应连接转换板方便控制器内置时的参数调节，具体端子分布如下图所示

上图所示，端子①为四路CAN接口，2个CAN端子公用一路 CAN总线，从左到右分别为CAN1,CAN1,CAN2,CAN2对应的引脚说明如下：

如上图所示，端子②为总线舵机端子，对应的引脚说明如下：

如上图所示，端子③为外扩引脚组对应的说明如下：

如上图所示，端子④为串口6引脚组对应的说明如下：

如上图所示，端子⑤为串口1，引脚组对应的说明如下：

如上图所示，端子⑥为SPI2 树莓派 通讯引脚，引脚组对应的说明如下：

如上图所示，端子⑦为树莓派串口6，引脚组对应的说明如下：

如上图所示，端子⑧为SWD下载引脚，引脚组对应的说明如下：

如上图所示，端子⑨为USB上位机配置引脚，引脚组对应的说明如下：

控制器电气连接主要完成控制器PWM与舵机或无刷电机驱动器的连接，PWM供电线与电池的连接，载板供电通过主控提供，遥控器的连接，USB与上位机的连接，外扩模块与串口的连接，另外树莓派可通过SPI或者UART6同时实现连接，当使用UART6时板子左侧的独立端子则无法使用，则具体连线示意图如下所示。

开发板默认不提供供电模组，需要外购降压模块或者DC适配器，主控采用ODroid-C4 5V-4A DC头作为供电输入，因此为了保证使用可以另外购买如下的配件：

（1）如果需要5V适配器推荐：

（2）如果需要机载供电推荐降压模块（5V 4A）：

（3）ODroid-C4没有板载WIFI因此需要通过网口连接路由器：