4P下载线
链接：https://pan.baidu.com/s/1cWCP--ddWLL22pIXKqVfIg
提取码：aing
--上位机下载地址，图片文件夹放D盘根目录，里面txt文档可修改后续主控IP首先在开始前确保电机供电正常，所有电机CAN ID已经用上位机按我们步骤中的流程完成了修改，则此时在上位机中显示的角度变化所有大腿都是1号电机，膝关节2号电机，侧展为3号电机；
1）下面我们开始完成对各关节电机的标定，首先需要确定机器人的机头方向，并用胶带完成简易标注防止后面忘记（图中箭头方向），则我们4条腿对应的TS-NODE中的CAN节点ID如下：
如上图所示，0号腿的所有CAN线应当与0号STM32的端子连接！
采用USB转接模块首先连接0号单片机USB调试口，完成如下配置，保存即可，具体角度标定说明可参考《附录3》，注意先连接调试口再打开电源，确认每个节点三个电机都有角度数据：
上位机调试时，USB连接4P端子线均为每侧 中间端子
- 注意：如果你的TS-NODE USB端子是立贴的，那请使用4P异面的连接线与转接端子配对，才可以进行下载，否则无法通讯！
节点0配置参数
节点1配置参数
节点2配置参数
节点3配置参数
