此步骤共需要4个电机，完成4条大腿的组装。在使用电机之前请自行DIY供电线，使用USB转接模块采用达妙提供的上位机完成对电机的标定与参数配置（详情参看附录1），4个电机CAN ID配置为2，电流环带宽为2000Hz，大腿组装后的整体造型如下所示：
1）首先完成膝关节电机的固定，采用M2.5*5螺丝，注意电机供电口朝向机臂内侧，由于后续走线需要提前连接好插头，采用我们提供的线延长原始的CAN和供电线：
2）安装侧面装饰3D打印件，采用M2.3*5螺丝从背部固定：
3）安装支撑小铝柱，注意如果遮挡了调试口则去除，供电口处需提前塞入堵口3D打印件，由于膝关节冲击频繁建议此处铜柱的螺丝打上螺纹胶：
4）简单固定大腿轴处的3D打印件，将延长的电机走线依据腿的方向从上引出：
5）安装上盖，采用M2.5*5螺丝固定电机周围的铝柱，采用M2.3*5螺丝固定上板与侧面装饰打印件，穿入3个M3*35螺丝防止圆形打印件的转动：
6）依据同样的方法完成4个大腿臂的安装，最终配合主机架完成大腿的连接，注意需要增加对应碳板垫片（厚度2.5mm），拧紧大腿连接螺丝，建议各螺丝逐步拧紧最终保证与电机平行紧密接触：
最终，安装大腿装饰打印件M3*16螺丝固定，安装完4条腿的机器人如下图所示：
