sARM是RoboButler上肢单臂组件，可以通过两个sARM组成一个双臂机器人系统，其如下图所示：
sARM组装主要包括机械和结构部分，主要电机、舵机、深度相机和手臂相机：
上述模组只包括了机械和电机组件，控制、感知与电气组件见附件。注意：在安装电机前需要使用调试模块完成无刷电机ID修改、舵机ID修改，其中舵机安装需要用上位机设定好0位再安装到结构上，请相关人员在安装中统计螺丝型号
| 无刷电机 | ID号 |
| 升降电机 | 1 |
| 大臂电机 | 2 |
| 小臂电机 | 3 |
| 舵机 | ID号 |
| 航向舵机 | 0 |
| 俯仰舵机 | 1 |
| 横滚舵机 | 2 |
| 夹爪 | 3 |
| 头部转向 | 4 |
| 头部俯仰 | 5 |
机械组装：
（1）首先完成底板、升降电机座、直线导轨与加固结构的组装：
（2）完成升降电机与联轴器的安装：
（3）完成电机与直线导轨组件组装：
（4）将两个关节电机进行配置，设置CAN ID如下图所示，升降电机ID为1，另外设置超时为2000：
（5）在升降座上安装2号电机：
（6）在大臂末端安装3号电机，并将大臂与2号电机连接：在安装电机前需要安装加固碳板：
（7）在小臂末端安装双轴舵机（ID0）：
舵机安装时需要保证如下图所示的水平0位，有偏差后续需要进行标定：
（8）将小臂安装在3号电机上：首先完成支撑加固碳板安装：
（9）完成双轴舵机（ID1）配置并固定在结构中，最后安装在0号舵机上：
（10）将下部分支撑安装：
（11）将舵机（ID2）安装在横滚轴结构：
（12）将结构与俯仰轴安装：
（13）将夹爪模块安装孔打通，然后跟换原始舵机（ID3）为总线舵机，安装在横滚轴末端：
（14）将整臂模组安装在升降座上：
（15）将头部转向舵机ID4安装：
（16）安装转向结构和舵机ID5：
（17）将深度相机安装在俯仰结构上：
（18）通过侧边套筒，安装头部：
（19）最后，调整安装手部相机：
电气焊接
（1）首先需要焊接舵机信号线，依次连接，并将末端进行延长，其中头部与手臂通讯线在图中位置汇总，注意线缆从各内嵌和卡槽处引入：
（2）焊接关节电机供电线与CAN线（并且需要注意与节点板上的正负和CAN总线高低），注意正负极并运动关节流出足够运动空间：
（3）安装保护碳板，最终把线缆规整到走线槽，并安装上保护板:
(4)最终，将相机线也引出:
电气标定：
整机供电标准如下：
| 模块 | 供电电压 |
| 关节电机 | 24V |
| 舵机 | 7.4V |
| 运动主控 | 12V |
| 感知主控 | 12V |
电气连线如下，其中24V电源需要用总开关控制：
对于无刷电机标定，首先断开TS-Node和主控的CAN线，采用USB调试连接模块，上电后打开ROboButler上位机配置如下进行保存：
各关节舵机需要用飞特上位机写入对应的ID号。
