1 Tinymal-B稳定版本固件（内含参数）：
机器人控制器内部文件夹目录为:
- 2023/2/25 V1.1:
本版本支持机器人Trot、Stand步态，开发基本的导航和ROS接口：
链接：https://pan.baidu.com/s/12b7lETe2TaVOz_Jz2NXbFw
提取码：rmi1
- 2023/3/14 V1.2:
优化了步态稳定性，越障稳定性，可以上下20°斜坡，通过非结构地形：
链接：https://pan.baidu.com/s/1IKOH_4h86YIHxTIkqKv6ng
提取码：9oj8
--来自百度网盘超级会员V3的分享- 2023/4/22 V1.3:
修正了Trot每次都是同一侧抬腿导致摔倒的问题，增加ZMP判断可以让机器人站立时受冲击自己主动迈步调节：
链接：https://pan.baidu.com/s/1xCHd5TOTGDxTOGbxRubvOA
提取码：ghd9
--来自百度网盘超级会员V3的分享- 2023/5/1 V1.31:
修复了Bug，包括移动站立下蹲后异常迈腿，自动SDK移动时高度判断不精确，自动下蹲逻辑：
链接：https://pan.baidu.com/s/1EdNXjF7KqQfTqjt5kSMu_w
提取码：6pvg
--来自百度网盘超级会员V3的分享- 2023/7/2 V1.32:
增强了机器人的柔顺性和越障稳定性，修复了自主SDK不动作Bug，增加了最小支撑区域保护：
链接：https://pan.baidu.com/s/10XeJmJapa37Fa1F7kGlr5w
提取码：yual
--来自百度网盘超级会员V3的分享如果Param中找不到param_hardware.yaml可以新建填写如下内容
robot: corgi_pro
#ps -ef | grep hardware_task 查看现场PID 或�?top
#建立自动登录ssh
#ssh-keygen
#ssh-copy-id -i /home/pi/.ssh/id_rsa.pub odroid@192.168.1.120
#ssh-copy-id -i /home/pi/.ssh/id_rsa.pub xavier@192.168.1.212
mems_param:
imu_usb_enable: 0 #使用USBI读取IMU
imu_set_att: [0,0,0]
att_bias: [0,0,0]
gyro_bias: [0,0,0]
Tinymal-B主控载板开源程序与资料：
链接：https://pan.baidu.com/s/1UikMtAw9HPiWmTwskH-t1g
提取码：dpq8
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