面向人形机器人高算力主控替代，CoolPi-4B官方Ubuntu系统的实时化

CoolPi-4B为RK3568内核的全向主控，其IO与树莓派一致因此可以采用UDroid-Pihat载板，同时也是ARM架构，但相比Odroid其为8核心处理器，并具有NPU AI算力，可以用于小型人形机器人制造

于CoolPi官网 (www.cool-pi.com) 下载得到系统镜像20230115-ubuntu-20.04-preinstall-server-coolpi.img，使用Win32DiskImager或其他同功能的软件将镜像写入一张micro SD卡，启动CoolPi 4B。

用户名：ubuntu；密码：coolpi

链接：https://pan.baidu.com/s/1i8YNaaxj-Y1ZUrgTMJYijA 

提取码：0825

下载网盘中的如下文件：

rk3588s-cp4.dtb 设备树

Image 内核

Image.gz 内核（压缩过的）

initrd.img 初始内存盘

5.10.66-rt53+.tar.xz 打包好的/lib/modules/路径下的内核模块

并把它们都放在~/路径下。

度盘中带rt的img为已经安装好补丁的系统镜像

rt-ubuntu-20.04-preinstall-server-arm64-coolpi.img

安装设备树：

sudo mv ~/rk3588s-cp4.dtb /boot/firmware/

安装内核：

sudo mv ~/Image /boot/firmware/

sudo mv ~/Image.gz /boot/firmware/vmlinuz

安装内核模块（驱动程序）：

cd /lib/modules

sudo rm -rf *

sudo mv ~/5.10.66-rt53+.tar.xz ./

sudo tar -Jxvf 5.10.66-rt53+.tar.xz

sudo rm 5.10.66-rt53+.tar.xz

安装初始内存盘：

sudo mv ~/initrd.img /boot/firmware/

至此完成软实时内核对普通内核的替换，我们重新启动Linux即可：

sudo reboot

最终用uname -a查看内核名称是否具有RT标注！

该主控相比ODroid性能更好具有8核心最高主频2.4Ghz，同时具有6Tops AI算力可实现强化学习应用，由于也是ARM架构，低功耗同时兼容ODroid之前的交叉编译工具，SPI速度与载板匹配，代码可以无缝适配，测试发现MPC可以完美运行10个预测窗口。

2023-03-30

一、以TF卡启动系统