产品介绍TS-DRIVE NODE是针对足式机器人产品研发和优化的伺服通讯转接模块,其可以无缝适配于UDroid系列伺服通讯载板,实现对市面上大部分电机伺服通讯的兼容,并采用标准化伺服通讯协议进行控制。
对于四足机器人来说最核心的就是实现对电机的扭矩控制,进而实现力控制或为位力混合控制的目的,TS-DRIVE NODE充分考虑了DIY机器人或系统构成时多电机驱动的不变,通过构建内部数据转换机制实现采用统一的CAN驱动协议完成对3个电机的同步驱动,最高驱动频率高于800Hz。同时,TS-DRIVE NODE内部集成了ADRC抗扰动阻抗控制器,可以实现对电机位置、速度和扭矩的精确跟踪控制,配套上位机软件实现对零点的记忆、减速比配置、扭矩系数的设定,保证最终反馈的伺服指令为输出轴位置与扭矩,保证机器人运动控制接口的简洁性,TS-DRIVE NODE已经在Tinymal-B和幽灵蛛等多款四足机器人平台上长时间测试与使用:
![](https://saas.bk-cdn.com/t/395ba026-af60-4ae5-a53e-44f31b37b805/u/1674e624-5272-49ea-98c9-7c986f68c330/1675170599497/image.png)
(1)三电机伺服驱动:
https://www.bilibili.com/video/BV16U4y1f7ju/?spm_id_from=333.999.0.0
(2)驱动DGM MIT驱动器直驱Tmotor电机:
(3)驱动老虎电机:
![](https://saas.bk-cdn.com/t/395ba026-af60-4ae5-a53e-44f31b37b805/u/1674e624-5272-49ea-98c9-7c986f68c330/1675170616835/image.png)
![](https://saas.bk-cdn.com/t/395ba026-af60-4ae5-a53e-44f31b37b805/u/1674e624-5272-49ea-98c9-7c986f68c330/1675170628486/image.png)
![](https://saas.bk-cdn.com/t/395ba026-af60-4ae5-a53e-44f31b37b805/u/1674e624-5272-49ea-98c9-7c986f68c330/1675170637267/image.png)
![](https://saas.bk-cdn.com/t/395ba026-af60-4ae5-a53e-44f31b37b805/u/1674e624-5272-49ea-98c9-7c986f68c330/1675170639899/image.png)
![](https://saas.bk-cdn.com/t/395ba026-af60-4ae5-a53e-44f31b37b805/u/1674e624-5272-49ea-98c9-7c986f68c330/1675170645271/image.png)
![](https://saas.bk-cdn.com/t/395ba026-af60-4ae5-a53e-44f31b37b805/u/1674e624-5272-49ea-98c9-7c986f68c330/1675170661981/image.png)
注:电路板采用CAN主站接口5V进行供电,电路板闭源固件通过转接板由USB或SWD进行更新,DC口仅实现对电机供电的分电功能,拨码开关可以选择电机端CAN总线是否有120欧电阻,部分CAN通讯电机需要将接地端与电机供电负极连接!
TS-DRIVE NODE典型应用案例(1拖3个AK80-9):
![](https://saas.bk-cdn.com/t/395ba026-af60-4ae5-a53e-44f31b37b805/u/1674e624-5272-49ea-98c9-7c986f68c330/1675170669665/image.png)