产品介绍TS-DRIVE NODE是针对足式机器人产品研发和优化的伺服通讯转接模块，其可以无缝适配于UDroid系列伺服通讯载板，实现对市面上大部分电机伺服通讯的兼容，并采用标准化伺服通讯协议进行控制。
对于四足机器人来说最核心的就是实现对电机的扭矩控制，进而实现力控制或为位力混合控制的目的，TS-DRIVE NODE充分考虑了DIY机器人或系统构成时多电机驱动的不变，通过构建内部数据转换机制实现采用统一的CAN驱动协议完成对3个电机的同步驱动，最高驱动频率高于800Hz。同时，TS-DRIVE NODE内部集成了ADRC抗扰动阻抗控制器，可以实现对电机位置、速度和扭矩的精确跟踪控制，配套上位机软件实现对零点的记忆、减速比配置、扭矩系数的设定，保证最终反馈的伺服指令为输出轴位置与扭矩，保证机器人运动控制接口的简洁性，TS-DRIVE NODE已经在Tinymal-B和幽灵蛛等多款四足机器人平台上长时间测试与使用：
（1）三电机伺服驱动：
https://www.bilibili.com/video/BV16U4y1f7ju/?spm_id_from=333.999.0.0
（2）驱动DGM MIT驱动器直驱Tmotor电机：
（3）驱动老虎电机：
注：电路板采用CAN主站接口5V进行供电，电路板闭源固件通过转接板由USB或SWD进行更新，DC口仅实现对电机供电的分电功能，拨码开关可以选择电机端CAN总线是否有120欧电阻，部分CAN通讯电机需要将接地端与电机供电负极连接！
TS-DRIVE NODE典型应用案例（1拖3个AK80-9）：
