Tinymal-B的控制系统开发主要包括两部分:
1）基于UDroid-Pihat载板的伺服驱动开发，该部分教程可以参考载板独立的教程与资料；
2）机器人运动控制与力控算法开发，本教程主要围绕该部分内容进行介绍。 为方便用户基于Tinymal-B机器人完成运动控制与力控制算法的研究，我们除了提供功能持续更新的官方稳定固件外，还开源底层伺服、顶层导航软件代码工程与步态控制Demo工程。前者提供的固件具备稳定优异的步态运动能力，可以基于开源导航项目或ROS节点完成对机器人遥控、导航、SLAM算法的开发；基于底层伺服开源代码用户可以移植MIT或部署自己的运动控制算法，或者运行强化学习模型；我们开源的步态控制Demo工程以基本的站立步态为例，搭建了完善的运动学、雅克比运动学、力控制、模型预测和卡尔曼滤波器框架，可以快速入门机器人运动控制学习并作为基本的项目工程，进行改进与优化，同时随着我们项目受众不断扩大我们也将同步更新Trot等其他步态控制的例程，Tinymal机器人基本的开发方式如下表所示：
1. Linux下项目的基本开发说明
机器人运动控制对主控制器计算实时性和伺服通讯可靠性要求很高，这里我们提供了一个在Linux环境下采用QT作为IDE开发基本流程，其主要采用交叉编译实现固件更新与下载。这里以官方主控套件采用的Odroid-C4主控为例，对整个项目开发模式进行讲解，本项目开发参考了MIT等国外机器人方案，具体流程如下图所示：
如上图所示整个项目的开发流程如下：
（1）在Ubuntu虚拟机中通过QT完成运动控制代码编译，由于Odroid为ARM平台采用交叉编译生成固件，然后通过无线网络将可执行文件传输到Odroid中；
（2）载板在Keil中完成STM32驱动开发，使用STlink完成固件更新；
（3）Odroid运行固件后通过SPI读取STM32姿态和关节数据反馈，然后下传伺服驱动指令；
（4）STM32完成IMU数据采集和姿态解算，通过SPI与主控通讯，使用CAN完成对节点或电机的通讯；
2. IDE开发环境的搭建
由于Odroid为ARM平台而Ubuntu虚拟机为X86平台，因此需要配置交叉编译。打开QT tools-options配置GCC和C++编译器，拷贝资料中的cross-gcc（1.1G压缩包）到虚拟机中，参考下面的例子分别修改编译器使用的地址：
如果仅想进行ROS开发，那可以持续关注我们固件更新与使用方法：Tinymal-B官方固件更新地址
链接：https://pan.baidu.com/s/1RKb3Dm4lzwa-JMN_Mmm_hQ
提取码：blp0
--cross-gcc（1.1G压缩包（1）首先在虚拟机中需要搭建QT相关IDE开发环境（我们采用Vmware 15.5.6 build-16341506，Ubuntu 18.04.5 LTS进行开发，QT版本为4.15.0）：
由于Odroid为ARM平台而Ubuntu虚拟机为X86平台，因此需要配置交叉编译。打开QT tools-options配置GCC和C++编译器，拷贝资料中的cross-gcc（1.1G压缩包）到虚拟机中，参考下面的例子分别修改编译器使用的地址：
gcc配置
g++配置
编译工具配置
解压资料中的项目工程压缩包：
删除其中已有的编译文件，采用QT打开其cmakelist文件，采用新建立的交叉编译工具Kit编译对应的Release版本。编译如无误后可以在build文件夹找到可执行文件：
注：根据cmakelist中的路径配置最终产生的可执行文件将会在不同的文件夹中！
（2）在得到固件后，就可以采用无线或有线（UDroid联网参考之前的介绍）的方式将其传输到目标机中这也是Mini Cheetha项目的方式，通过资料中的download.sh脚本进行下载（在拷贝到虚拟机后首先需要在控制台中对其授权sudo chmod +x download.sh，脚本中实际就是采用SSH指令完成文件的传输）：
scp ./build/*task2 odroid@192.168.1.120:/home/odroid/Corgi
其中需要注意拷贝的文件和目标机IP与目标地址；
（3）在固件下载后同样采用ssh odroid@192.168.1.120完成远程登录，在输入密码odroid后进入目标机，首次下载需要对文件进行授权，之后采用sudo指令对其进行启动！
