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Tinymal-B感知教程9-无遥控任务监控教程

本教程介绍如何基于ROS和Rviz下的监控界面,实现脱离遥控的任务模式, Tinymal-B可以完全实现脱离遥控的操控,但是该模式目前任然在开发,相应逻辑存在可能得Bug,另外需要搭配SLAM感知系统完成路点的规划,基本使用教程和原理如下:. 1 ROS控制台启动. Tinymal内置了基本的...


Tinymal-B感知教程1-基本介绍

本系列教程介绍基于Tinymal-B和ROS如何实现简单的室内, 1. 简介. Tinymal-B的感知系统开发主要通过ROS和机器人的SDK完成,目前采用了市面上开源的小车ROS系统镜像,进一步通过增加四足机器人相关的导航算法、修改机器人模型实现Tinymal在室内环境下基于视觉或雷达的自主...


Rviz下可视化插件开发教程1-JSK界面遥控与按键模式切换

本教程结合ROS jsk_rviz_plugins插件完成在Rviz下操控、导航、标注功能的开发,从而实现完全脱离操控端基于Rviz完成机器人基本操控与任务指派, 1 按键界面修改发布自定义话题. 首先完成安装:. sudo apt-get install ROS-melodic-jsk_rv...


SLAM、URDF感知教程相关代码

...成基于热词唤醒,ChatGPT聊天与播报功能。. Tinymal 机器人ROS下URDF下载(Gazebo仿真):. 提供ROS下的URDF,可用于Gazebo仿真和RBDL动力学验证,坐标系定义可自行修改:. 链接:https://pan.baidu.com/s/1hbE4BLajoH...


Tinymal-B感知教程2-基于Hector SLAM的2D雷达导航

本教程基于ROS Melodic自带的Hector SLAM算法完成2D雷达与四足机器人里程计结合的建图与导航, 在运行我们的例程之前,首先需要采用WinSCP进入目标机空间,下载并解压我们的项目文件,替换catkin_ws中src文件内容,删除build中已有的文件,重新catkin_mak...


Tinymal-B感知教程8-四足机器人数字孪生模型显示

...可,至于URDF如果构建比较简单的方式是采用SolidWorks导出后再ROS中显示并做微调:. 请在感知资料中下载URDF,并将其放置于PC端Launch启动脚本文件夹源码中,然后修改urdf中对应载入STL的包的名字!. 新建或者采用我们提供的包,首先包含头文件:. #include...


智能语音交互1-语音环境搭建与GPT3简单测试

本系列教程完成基于语音模组的交互,实现基于ChatGPT、ROS导航、图像识别相结合的任务智能模式, 1. 硬件设备搭建与基本功能测试. 首先购买微雪的语音交互模组. https://detail.tmall.com/item.htm?_u=31klsj8936a2&id=6519699464...


Tinymal-B感知教程3-基于Cartographer SLAM的2D雷达导航

本教程基于ROS Melodic自带的Cartographer SLAM算法完成2D雷达与四足机器人里程计结合的建图与导航, 总体采用Cartographer相比Gmapping等具有更好的导航稳定性,但是需要自行增加启动的位置估计发布,修改代码!. 基于hector SLAM如果机器人里程计...


Tinymal-B控制教程介绍1-基本介绍

...o工程。前者提供的固件具备稳定优异的步态运动能力,可以基于开源导航项目或ROS节点完成对机器人遥控、导航、SLAM算法的开发;基于底层伺服开源代码用户可以移植MIT或部署自己的运动控制算法,或者运行强化学习模型;我们开源的步态控制Demo工程以基本的站立步态为例,搭建了完善的运动学、雅克...


Tinymal-B感知快速教程

...下载度盘原始镜像(解压后64G),下载到TF卡中,则启动后系统就安装好了ROS和YoloV5,可直接运行测试我们各教程中的提供Launch(默认部分launch相比教程可能进行了合并具体请自行查看),另外也建议同步更新最新的SLAM感知教程相关代码:. 链接:https://pan.ba...


Tinymal-B SLAM源码下载

...JetsonNano系统镜像,然后替换bingda源码,或者可以自己安装ROS重新编译,自行解决相关编译问题!, 需要yoloV5,默认采用RealsenseD435,LD06雷达,JetsonNano 4G原版...


Tinymal-B官方固件更新地址

...V1.1:. 本版本支持机器人Trot、Stand步态,开发基本的导航和ROS接口:. 链接:https://pan.baidu.com/s/12b7lETe2TaVOz_Jz2NXbFw 提取码:rmi1. 2023/3/14 V1.2:. 优化了步态稳定性,越障稳定性,可以上下20...


Tinymal-B感知教程4-基于YoloV5和TensorRT实现目标识别

...get install gfortran pip3 install ROSpkg pip3 install pycuda pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple scikit-build. 最后我们还是安装...


Tinymal-B感知教程6-在全局地图中显示YoloV5物品检测Box

...其完成对检测后Box发布:. sudo apt-get install ROS-melodic-jsk-recognition-msgs sudo apt-get install ROS-melodic-jsk-rviz-plugins. 之后运行所有的导航节点,运行加速的识别项目,则...


Tinymal-B仿真教程1-Webots仿真环境介绍

...的流程,因此严格约定了每条腿都具有一样的定义,该定义也与实际机器人软件、ROS下的URDF可视化一样。. 首先看下小腿角度定义,如下图所示,小腿角度0°为与大腿上臂重合,则此时应该为170°左右,各腿坐标系均为前方X上方Z,小腿ID为sita2,数组顺序为[1]:. 注:由于Tinyma...


Tinymal-B感知教程5-基于TensorRT完成YoloV5 的加速

...include #include "macROS.h" namespace Yolo { static constexpr int CHECK_COUNT = 3; static constexpr float IGNORE_THRESH...