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本教程介绍如何基于ROS和Rviz下的监控界面，实现脱离遥控的任务模式, Tinymal-B可以完全实现脱离遥控的操控，但是该模式目前任然在开发，相应逻辑存在可能得Bug，另外需要搭配SLAM感知系统完成路点的规划，基本使用教程和原理如下：. 1 ROS控制台启动. Tinymal内置了基本的...
本系列教程介绍基于Tinymal-B和ROS如何实现简单的室内, 1. 简介. Tinymal-B的感知系统开发主要通过ROS和机器人的SDK完成，目前采用了市面上开源的小车ROS系统镜像，进一步通过增加四足机器人相关的导航算法、修改机器人模型实现Tinymal在室内环境下基于视觉或雷达的自主...
本教程结合ROS jsk_rviz_plugins插件完成在Rviz下操控、导航、标注功能的开发，从而实现完全脱离操控端基于Rviz完成机器人基本操控与任务指派, 1 按键界面修改发布自定义话题. 首先完成安装：. sudo apt-get install ROS-melodic-jsk_rv...
...成基于热词唤醒，ChatGPT聊天与播报功能。. Tinymal 机器人ROS下URDF下载(Gazebo仿真)：. 提供ROS下的URDF，可用于Gazebo仿真和RBDL动力学验证，坐标系定义可自行修改：. 链接：https://pan.baidu.com/s/1hbE4BLajoH...
本教程基于ROS Melodic自带的Hector SLAM算法完成2D雷达与四足机器人里程计结合的建图与导航, 在运行我们的例程之前，首先需要采用WinSCP进入目标机空间，下载并解压我们的项目文件，替换catkin_ws中src文件内容，删除build中已有的文件，重新catkin_mak...
...可，至于URDF如果构建比较简单的方式是采用SolidWorks导出后再ROS中显示并做微调：. 请在感知资料中下载URDF，并将其放置于PC端Launch启动脚本文件夹源码中，然后修改urdf中对应载入STL的包的名字！. 新建或者采用我们提供的包，首先包含头文件：. #include...
本系列教程完成基于语音模组的交互，实现基于ChatGPT、ROS导航、图像识别相结合的任务智能模式, 1. 硬件设备搭建与基本功能测试. 首先购买微雪的语音交互模组. https://detail.tmall.com/item.htm?_u=31klsj8936a2&id=6519699464...
本教程基于ROS Melodic自带的Cartographer SLAM算法完成2D雷达与四足机器人里程计结合的建图与导航, 总体采用Cartographer相比Gmapping等具有更好的导航稳定性，但是需要自行增加启动的位置估计发布，修改代码！. 基于hector SLAM如果机器人里程计...
...o工程。前者提供的固件具备稳定优异的步态运动能力，可以基于开源导航项目或ROS节点完成对机器人遥控、导航、SLAM算法的开发；基于底层伺服开源代码用户可以移植MIT或部署自己的运动控制算法，或者运行强化学习模型；我们开源的步态控制Demo工程以基本的站立步态为例，搭建了完善的运动学、雅克...
...下载度盘原始镜像（解压后64G），下载到TF卡中，则启动后系统就安装好了ROS和YoloV5，可直接运行测试我们各教程中的提供Launch（默认部分launch相比教程可能进行了合并具体请自行查看），另外也建议同步更新最新的SLAM感知教程相关代码：. 链接：https://pan.ba...
...JetsonNano系统镜像，然后替换bingda源码，或者可以自己安装ROS重新编译，自行解决相关编译问题！, 需要yoloV5,默认采用RealsenseD435，LD06雷达，JetsonNano 4G原版...
...V1.1:. 本版本支持机器人Trot、Stand步态，开发基本的导航和ROS接口：. 链接：https://pan.baidu.com/s/12b7lETe2TaVOz_Jz2NXbFw 提取码：rmi1. 2023/3/14 V1.2:. 优化了步态稳定性，越障稳定性，可以上下20...
...get install gfortran pip3 install ROSpkg pip3 install pycuda pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple scikit-build. 最后我们还是安装...
...其完成对检测后Box发布：. sudo apt-get install ROS-melodic-jsk-recognition-msgs sudo apt-get install ROS-melodic-jsk-rviz-plugins. 之后运行所有的导航节点，运行加速的识别项目，则...
...的流程，因此严格约定了每条腿都具有一样的定义，该定义也与实际机器人软件、ROS下的URDF可视化一样。. 首先看下小腿角度定义，如下图所示，小腿角度0°为与大腿上臂重合，则此时应该为170°左右，各腿坐标系均为前方X上方Z，小腿ID为sita2，数组顺序为[1]：. 注：由于Tinyma...
...的教程。 为了更好的学习强化学习，整个过程从3D模型构建、URDF导出、ROS校验、Isacc训练和Mojoco迁移完成了整个流程的记录，并且采用了Tinymal四足机器人模型为例进行测试，更深度的实现一个新机器人完整的训练过程，从不了解Isacc到完成Mujoco迁移整个过程和时间排列...
...include
