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...目的，TS-DRIVE NODE充分考虑了DIY机器人或系统构成时多电机驱动的不变，通过构建内部数据转换机制实现采用统一的CAN驱动协议完成对3个电机的同步驱动，最高驱动频率高于800Hz。同时，TS-DRIVE NODE内部集成了ADRC抗扰动阻抗控制器，可以实现对电机位置、速度和扭矩...
...换的模块，其兼容了市面上数款常用关节减速器电机，完成对其的位置控制和扭矩驱动，并将纷繁复杂的通讯协议转换为一个标准的CAN通讯链路，通过配套的上位机能快速完成电机类型的选择，最高支持3路电机的介入，目前仅支持统一类型电机的协议驱动，后续不断升级实现任意类型电机的组合使用。TS-DRIVE...
...可执行文件传输到Odroid中；. （2）载板在Keil中完成STM32驱动开发，使用SWD完成下；（. （3）Odroid运行固件后通过SPI读取STM32姿态和关节数据反馈，然后下传伺服驱动指令；. （4）STM32完成IMU数据采集和姿态解算，通过SPI与主控通讯，使用CAN完成对...
...rver-arm64-coolpi.img. 三、原始镜像安装RT补丁与驱动. 安装设备树：. sudo mv ~/rk3588s-cp4.dtb /boot/firmware/. 安装内核：. sudo mv ~/Image /boot/firmware/ sudo mv ~/Ima...
...舵狗与飞控的开发基础搭建！本文介绍了基本的软件架构，以及Linux下相关驱动的简单配置说明, 在单片机中我们可以使用计时器中断、软件调度或者直接使用嵌入式操作系统如FreeRTOS或UCOSII的方式来实现不同控制任务的定时运行，由于单片机是单核系统因此就算构建了多线程也仅仅是在某个线程...
...逻或面向未知空间的探索任务。. 项目采用了低成本轮毂直驱电机，采用4轮全驱动差速的控制方式实现原地转向与快速机动：. 底盘为了低成本采用了宇树科技的 L13D激光雷达：. 整机基本参数如下表所示：. 属性, 参数, 长度, 0.5m, 宽度, 0.4m, 重量, 5kg, 续航, 1小时...
...制系统开发主要包括两部分:. 1）基于UDroid-Pihat载板的伺服驱动开发，该部分教程可以参考载板独立的教程与资料；. 2）机器人运动控制与力控算法开发，本教程主要围绕该部分内容进行介绍。 为方便用户基于Tinymal-B机器人完成运动控制与力控制算法的研究，我们除了提供功能持续更...
...此时的大腿角度q0也是45°，小腿q1为90°；. 扭矩符号定义如下，驱动角度向正方法运动所需的扭矩为正值，并且底层采集电机实际扭矩测量值与其一致。如图中如前腿大腿关节如要转到水平90°需要给正扭矩，小腿转向大腿臂侧至45°需要给定负的扭矩；. 上图给出了机体后侧的视角，对于侧展角度q...
...基本的多点支撑单刚体模型与动力学如下：. 针对上述模型其最大的特点一是欠驱动即支撑腿只能产生正向力，另外是非线性与无人机类似由于系统模型包含旋转姿态的正余弦值，完整的模型仍然是非线性的，另外上面仅考虑了全支撑状态，如需要考虑具有腾空相步态的控制其还是一个控制输出受约束的系统模型。本例子仅...
...确保SLAM控制器更新了最新的SLAM代码，则可以启动导航，其包括雷达、驱动、定位、SDK：. roslaunch robot_navigation robot_lidar.launch roslaunch robot_vslam move_base.launch planner:=t...
...方向，也完整的学习莫凡Python的RL和相关课程，并且实现了基于DQN驱动2D仿真中无人机完成自动避障和探索的任务，因此有过对马尔科夫过程Q学习和后续深度强化学习基本知识的理解。 在后续某科研项目中涉及到了需要让智能体学习一个策略实现对步态模式、控制参数基于算力和环境、地形复杂度实现自...
