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...0号STM32的端子连接！. 采用USB转接模块首先连接0号单片机USB调试口，完成如下配置，保存即可，具体角度标定说明可参考《附录3》，注意先连接调试口再打开电源，确认每个节点三个电机都有角度数据：. 上位机调试时，USB连接4P端子线均为每侧 中间端子, . 注意：如果你的TS-N...
...电机与后板的安装，采用M2.5*5螺丝进行固定，注意图中蓝色圈标注的电机调试口需要向上：. 完成螺丝固定后需要将达妙电机配套的供电插头进行安装并从中间孔洞引出线路（注意区分并标注其CAN线H和L各自的颜色，记录在纸上方便后续焊接）：. 2）安装中间支撑3D打印件，采用M3*5螺丝拧入箭头...
...针作为主伺服控制信号的输出，SWD与USB均采用1.25端子引出，方便不调试时去除连线，USB调试口配套对应连接转换板方便控制器内置时的参数调节，具体端子分布如下图所示. 上图所示，端子①为四路CAN接口，2个CAN端子公用一路 CAN总线，从左到右分别为CAN1,CAN1,CAN2,C...
...了机械和电机组件，控制、感知与电气组件见附件。注意：在安装电机前需要使用调试模块完成无刷电机ID修改、舵机ID修改，其中舵机安装需要用上位机设定好0位再安装到结构上，请相关人员在安装中统计螺丝型号. 无刷电机, ID号, 升降电机, 1, 大臂电机, 2, 小臂电机, 3, 舵机, ID...
...bps高速传输. 2. 无遥控的自主任务与操控. Tinymal默认为了调试默认需要采用PC连接手柄使用上位机完成遥控功能，因此主要面向于机器人开发和调试，操控Anymal本身的操控体系设计如下：. Anymal的自主操控框架. 指令级上位机操. 指令级无线遥控. 如果需要无线操控或者脱...
...采用M2.3*5螺丝从背部固定：. 3）安装支撑小铝柱，注意如果遮挡了调试口则去除，供电口处需提前塞入堵口3D打印件，由于膝关节冲击频繁建议此处铜柱的螺丝打上螺纹胶：. 4）简单固定大腿轴处的3D打印件，将延长的电机走线依据腿的方向从上引出：. 5）安装上盖，采用M2.5*5螺丝固定电...
...版本固件的更新，目前我们采用的版本是DM-J4310_V3121_01，调试助手 -V1.6.0.6-221123D（可找淘宝客服获取），注入更新固件后建议重新完成电机的标定保证功能正常！. 连接上位机后首先完成对电机的标定，读取参数完成对如下参数的修改：. 修改如下参数然后写入：加速度...
...面版介绍. 警告：本教程仅面向熟悉电子DIY的爱好者，机器人组装需要软件调试、焊接、安全供电等知识，需要相关螺丝、扳手等安装工具，如果不熟悉造成的问题，概不负责！. 1. 简介. Tinymal-B桌面版是HelloRobotic推出截止2022年为止世界上公开最小的支持力控制的桌面级四...
...的通讯。后者的好处是一般情况下底层驱动任务修改不会很频繁，而运动控制会随调试修改，因此底层驱动任务可以作为独立任务，则采用共享内存向控制任务发送数据协议为：. 从运动控制任务接收数据，解码协议为：. 共享内存调度线程为：. 注：pshm_rx->flag为内存读写互斥锁，即两任务分别检测...
...用USB虚拟串口完成与上位机的通讯，从而帮助我们更方便地监视机器人状态和调试参数，而在树莓派中我们已经采用Linux系统因此可以使用UDP网口来实现更高速更复杂的通讯，这里我们让树莓派作为服务器上位机作为客户端，简单来说UDP的通讯机制是客户端向服务器主动发送数据，客户端在收到数据后对其...
