1）控制器资料下载： 链接：https://pan.baidu.com/s/1gvvfzr2viME8QrNIE-Gvtw 提取码：t9y1 2）淘宝地址:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c-s.w4004-23351273161...

本系列教程主要介绍TInymal-B机器人控制相关的基本内容，包括SDK接口与测试例程, Tinymal-B的控制系统开发主要包括两部分:. 1）基于UDroid-Pihat载板的伺服驱动开发，该部分教程可以参考载板独立的教程与资料；. 2）机器人运动控制与力控算法开发，本教程主要围绕该部分内...

...ZsohVY9l_KYdLpTPTA 提取码：zj81 , 机器人运动控制对主控制器计算实时性和伺服通讯可靠性要求很高，这里我们提供了一个在RT-Linux环境下基于QT作为开发的Demo，采用交叉编译的远程下载的开发模式。这里以官方主控套件中的ARM架构的Odroid-C4（如采...

...版是HelloRobotic推出截止2022年为止世界上公开最小的支持力控制的桌面级四足机器人，其自重6kg关节具有12个自由度可进一步扩展轮足模组，搭载高性能Linux处理器可用于运行MPC和非线性轨迹规划等算法，方便大家研究四足机器人步态控制。机器人尺寸小、安全性高，成本低方便用于教...

TInymal-B默认采用了多任务与多线程的控制框架，基于舵狗与飞控的开发基础搭建！本文介绍了基本的软件架构，以及Linux下相关驱动的简单配置说明, 在单片机中我们可以使用计时器中断、软件调度或者直接使用嵌入式操作系统如FreeRTOS或UCOSII的方式来实现不同控制任务的定时运行，由于单...

...中为人类提供帮助，Anymal-B像一只中型犬，重30公斤，集成了高性能运动控制器与深度感知系统，借助优异的运动控制算法让Anymal能全自主地在复杂废墟环境下自主搜索，其特殊的内肘机甲造型与市面上的四足机器人非常不同。. Tinymal-B桌面版完美地缩比了Anymal-B的机械结构特...

1. 简介. UDroid-Pihat是一个面向机器人， 高性能动控制的载板（提供安装好RT实时补打的镜像和安装教程），其采用STM32F4单片机作为主控制器，设计参考MIT Mini-Cheetha和Mjbot等方案，本项目提供了两个主要的固件模式。（A）主控模式：可以直接在控制器中编程完成...

...载板，实现对市面上大部分电机伺服通讯的兼容，并采用标准化伺服通讯协议进行控制。. 对于四足机器人来说最核心的就是实现对电机的扭矩控制，进而实现力控制或为位力混合控制的目的，TS-DRIVE NODE充分考虑了DIY机器人或系统构成时多电机驱动的不变，通过构建内部数据转换机制实现采用统一的...

...B随项目关注与爱好者参与程度会逐步开发相关源码，默认开源了基于MPC和运动学逆解位力混合的站立步态全部源码！, 如果你仅仅想采用Tinymal-B平台运行自己的运动控制算法，如移植MIT或其他的开源项目，那仅采用hardware_task项目为基础进行开发。hardware_task中...

本部分介绍开源的站立控制算法，其采用MPC与运动学逆解实现位力混合控制, 如果想快速入门四足机器人步态控制算法，我们还提供了自研的开源站立步态例子，其运行了完整的状态估计、MPC控制、运动学逆解位力混合控制，通过该例子可以了解基本的力控制框架，对于后续学习MIT或更复杂的项目提供了便利。. 我...

...通讯协议转换的模块，其兼容了市面上数款常用关节减速器电机，完成对其的位置控制和扭矩驱动，并将纷繁复杂的通讯协议转换为一个标准的CAN通讯链路，通过配套的上位机能快速完成电机类型的选择，最高支持3路电机的介入，目前仅支持统一类型电机的协议驱动，后续不断升级实现任意类型电机的组合使用。TS...